S ligovým mužstvem Dukly Praha získal celkem šestkrát titul Mistra liga 1957/1958, 1960/1961, 1961/1962, 1962/1963, 1963/1964 a 1965/1966, čtyřikrát vítězství v Československém poháru 1960/1961, 1964/1965, 1965/1966, 1968/1969, čtyřikrát vítězství v soutěži o Americký pohár (1961, 1962, 1963 a 1964).
Dne 13. září 1964 ve Varšavě oblékl reprezentační dres při přátelském mezistátním utkání Polsko – ČSSR 2:1 (1:1), trenér dr. Václav Jíra.
Čest jeho památce!
Ing. Bohumil Paukner, předseda představenstva FK Dukla Praha a.s.: Chtěl bych připojit osobní vzpomínku na Josefa Vacenovského, který nás zarmoutil poprvé a naposledy. Svým odchodem z tohoto světa a z našeho dukláckého kolektivu. Neodešel v něm jenom výborný fotbalista, člen nezapomenutelného mužstva „Velké Dukly“ šedesátých let, ale především skvělý člověk, kterého jsme měli všichni rádi a jehož jsme si vážili pro jeho lidské vlastnosti. Vzpomínám si na slova herce Radka Brzobohatého, který měl k Dukle vřelý vztah, přátelil se s mnoha našimi hráči a o Josefovi prohlásil: „Třeba takový Váca, to je mimořádně inteligentní člověk. S ním se můžete bavit ještě o mnoha jiných věcech, než jen o fotbale a o ženských.“ Nikdy na něho nezapomenu.